Existem 456.845 maneiras de se baixar arquivos de vídeo do site, na maioria são programas que já convertem para o formato desejado (o que é uma mão na roda). O método que eu vou explicar é simples e rápido, e não necessita instalar programa algum. Vamos lá!
1) Escolha o vídeo a ser baixado, como por exemplo o da Laranja Irritante: http://www.youtube.com/watch?v=uFl0Huj7e3M (assistam, é demais!).
2) Agora basta você trocar a letra 'y' de youtube por um '3'. Fica assim: http://www.3outube.com/watch?v=uFl0Huj7e3M
3) Você é mais feliz agora, só precisa escolher entre baixar em MP4 ou FLV!
Fonte: NSN